定西市地处西北边陲，在历史上长期处于中原王朝与少数民族政权的接壤地带。千百年来,这片古老的大地上先后出现过许多城池、寨、堡,其中大部分是军事要冲，有些则是行政管理中心。受当时社会经济、文化发展的制约，这些城镇一般规模小，城市化水平不高，随着时间的推移，大部分城堡历经兵燹、水患、灾荒而湮没，只有极少数发展成为现代城市。古代城池中最具代表性的有7座,亦为今定西市六县一区之行政治所。
临洮城已有年历史。秦献公元年(前年)，秦献公置狄道县，始筑城堡。秦昭襄王二十八年(前年)，以狄道为陇西郡治。在今县境内，历置安故、武始、临州、熙州、临洮等城，历史悠久。宋神宗熙宁年间，王韶改筑熙州新城，称王韶城，历经宋、金、元、明、清、民国数代，发展成今临洮城，其间，经过明洪武三年(年)、隆庆三年(年)两次修葺，城周长9里左右，高4丈1尺，面积约4平方千米。
陇西城公元前年，秦献公置狄道县；汉初置襄武县；魏文帝黄初二年(年)，陇西郡治由狄道移至襄武。唐太宗贞观十四年(年),汪达镇守陇右，驻守襄武,顺山川形势，以四隅为正，又筑新城。后经宋、元、明、清几代修筑，到清雍正时，陇西城垣修建有了一定规模。形成了一个完整的军事防御体系。其间，明洪武十一年(年)修整后，城周长9里步,高4丈1尺,池深3丈5尺。清康熙年间，陇西城为陇有布政使驻地，是当时甘肃的政治、经济、文化中心。
岷县城位于洮河与迭藏河交汇处，早在战国时期即筑有城堡，秦时在此置临洮县。现存岷县城遗址为明清时期修葺的岷州城。明洪武十一年(年)重筑岷州城，城周长9里左右，城墙高2丈2尺，池深1丈4尺。万历九年(年)筑西营城以卫大城。此后，旋倾旋修，直至民国。
通渭城位于笔架山之阳，牛谷河北岸。汉武帝元鼎三年(前年),在今城区筑平襄县城，为天水郡郡治，后渐毁。北宋熙宁元年(年)，建通渭寨，后升为县，故址在今什川乡李家坪。元建县城于今县城区。明初进行了修葺。后几毁几修，清乾隆四年至十三年(年——年)，筑新城，城周长6里，高3丈6尺,池深1丈5尺。民国九年(年)，遭地震破坏严重，后又数次修葺。
渭源城位于渭水源头，汉高祖二年(前年)在此地置首阳县。西魏大统(年)，改首阳县为渭源县，在今县城东北龙亭一带重建新城,后毁于兵燹。北宋王韶开拓熙河时在此建成“渭源堡”，俗称“王韶堡”。元代在老龙亭西1里处新建县城(即今址)，明清进行数次修葺。明嘉靖四十二年(年)，修葺后的城周长5里，高1丈5尺。清康熙二十五年(年)，再次修葺，城周达6.6里。民国年间建成街道1条，市容趋于整齐。
漳县城位于漳河北岸，三台山南麓。东汉建初元年(76年)始建鄣县，治盐川(今盐井)。西晋永嘉之乱后废县，北魏景明元年(年)复建鄣县。武周天授二年(年)更名为武阳，北宋熙宁元年(年)改为盐川寨，筑于古城峪。明正统时浸水而圮。直到清末，盐井仍是漳县最大的集镇。古城峪城被毁后，县城才移建于今址,城周长1里步，高3丈5尺，池深7尺。经民国年间两次地震，破坏严重，后经修复，规模依旧不大。
安定城位于关川河源头与西河交汇处。北宋熙宁五年(年)，李宪收复兰(州)、会(州)时称“努札川”。元丰五年(年),改努札川为定西，次年筑城。北宋哲宗元祐七年(年)筑汝遮城，名“安西”，故城在今三十里铺。金皇统二年(2年)设定西县，即今址。元至元三年(年)，置定西州，至元十二年(年)地震，城郭倾圮，朝廷下诏改定西州为“安定州”。明正统八年(年)，在原宋城基础上筑新城，城周长9里左右。明城城垣很不规则，东城突出，似凤凰单展一翼，故而民间又称“风凰城”，后几经修复，但旧城仍十分简陋，东门外的永定桥是城区内唯一的桥梁，沟通东西两岸。
